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現階段的打磨去毛刺作業之所以難以擺脫人工來實現自動化，最大的技術難點是需要精準的力度控制。工件打磨的精度和一致性較大程度上取決于打磨工具同工件接觸面是否保持恒定壓力，這就需要通過實時力控技術控制工業機器人打磨過程的磨削力。力控的精度及反饋速度決定了產品的打磨效果。因此，機器人力控技術成為實現企業高效自動化打磨亟待解決的問題。
3種力反饋方式
硬件層面的力傳感器與力反饋測量主要有如下3種方式：
①電流環（Current loop）：通過電機的電流閉環做力閉環反饋控制，適用于直驅電機（Direct Drive Motor）或者帶小減速比（Reduction Ratio小于10）的應用場景，諸如小型阻抗控制的人機交互的機械臂和小型四足等；
深圳市遠創機械科技有限公司，專注于工業機器人產品和自動化設備研發、生產和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創鋒精工及北京大恒等品牌。主要產品：電缸、機械手、工 業機器人、直線電機、DD馬達、工業傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業相機以及非標設備。產品廣泛應用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等高新技術產業中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續性為客戶提供更好的服務，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。
