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FANUC PMC編程基本工作原理FANUC發(fā)那科A06B-6066-H006放大器

2.1 循環(huán)執(zhí)行FANUC發(fā)那科A06B-6066-H006放大器

FANUC順序程序從梯形圖的開頭執(zhí)行直到梯形圖結(jié)束。在程序執(zhí)行完后，再次從梯形 圖的開頭執(zhí)行，這被稱為

循環(huán)執(zhí)行。從梯形圖的開頭直至結(jié)束的執(zhí)行時間成為循環(huán)處理周期，它取決于控制的規(guī)模(程序步數(shù)）和級程序

的大小，處理周期越短，信號的響應(yīng)延遲越短，信號的響應(yīng)能力也越強。

2.2 執(zhí)行的優(yōu)先順序（級、第二級）

順序程序由兩部分組成：級程序部分和第二級程序部分，級程序每8ms執(zhí)行一次，如果級程序較長，那么總的執(zhí)

行時間（包括第二級程序）就會延長因此編輯級程序時，應(yīng)使其盡可能短。第二級程序每(8×n)ms執(zhí)行一次，n

為第二級程序分割數(shù)。程序編制完成后，在向CNC調(diào)試RAM中傳送過程中，第二級程序被自動分割。如果使用計

算機編程軟件，編程結(jié)束后畫面上顯示一個循環(huán)所占用的時間，順序程序構(gòu)成如圖

級程序：僅處理短脈沖信號。這些信號包括急停，各軸超程，返回參考點，減速，外部減速和進給暫停信號。

第二級程序的分割是為了執(zhí)行級程序。

第二級程序的分割：當(dāng)(分割數(shù)為n)的第二級程序部分執(zhí)行完后，程序又從頭開始執(zhí)行。這樣當(dāng)分割數(shù)為n時

一個循環(huán)的執(zhí)行時間為(8×n)ms。級程序每8ms執(zhí)行一次，第二級程序每(8×n)ms執(zhí)行一次

在PMC-PA1軟件版本中，8ms中的1.25ms用于執(zhí)行和第二級程序，剩余時間由CNC使用。

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