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減速器的齒隙極小。此種減速器為諧波減速器，其外圓為Z1齒，內圓為Z2齒輪，諧波齒輪的外圓為橢圓形的波形發生器，滑動運行，使外橢圓變形，形成（Z2-Z1）/Z1高減速比。此時，外橢圓為復式嚙合，成為小齒隙的減速器。實際上，此減速器常用于要求位置控制精度高的步進電機上。此種減速器能解決低慣量問題或低速大轉矩問題。但此減速器的效率比普通減速器要低，使用時要特別注意。下左圖為安裝諧波減速器的三相步進電機外形，右圖為帶諧波減速器，速比為1/50的三相RM型步進電機的速度-轉矩特性。