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三角波發(fā)生器用于產(chǎn)生一定頻率的三角波UT，該三角波經(jīng)加法器與輸入的指令信號(hào)UI相加，產(chǎn)生信號(hào)UI+UT，然后送入比較器。比較器是一個(gè)工作在開(kāi)環(huán)狀態(tài)下的運(yùn)算放大器，具有極高的開(kāi)環(huán)增益及限幅開(kāi)關(guān)特性。兩個(gè)輸入端的信號(hào)差的微弱變化，會(huì)使比較器輸出對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)信號(hào)。一般情況下，比較器負(fù)輸入端接地，信號(hào)UI+UT從正端輸入。當(dāng)UI+UT>0時(shí)，比較器輸出滿(mǎn)幅度的正電平;當(dāng)UI+UT0時(shí)，比較器輸出滿(mǎn)幅度的負(fù)電平。

電壓-脈寬變換器對(duì)信號(hào)波形的調(diào)制過(guò)程如圖2所示。由于比較器的限幅特性，輸出信號(hào)US的幅度不變，但脈沖寬度隨UI的變化而變化，US的頻率由三角波的頻率所決定。

當(dāng)指令信號(hào)UI=0時(shí)，輸出信號(hào)US為正負(fù)脈沖寬度相等的矩形脈沖,首先由單片機(jī)發(fā)出電機(jī)邏輯控制信號(hào)，主要包括電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向信號(hào)Dir，電機(jī)調(diào)速信號(hào)PWM及電機(jī)制動(dòng)信號(hào)Brake，然后由TL494進(jìn)行脈寬調(diào)制，其輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)H橋功率電路來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。其中H橋是由4個(gè)大功率增強(qiáng)型場(chǎng)效應(yīng)管構(gòu)成的，其作用是改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向，并對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行放大。

在實(shí)現(xiàn)電機(jī)PWM控制的電路中，本系統(tǒng)選用TL494芯片，其內(nèi)部電路由基準(zhǔn)電壓產(chǎn)生電路、振蕩電路、間歇期調(diào)整電路、兩個(gè)誤差放大器、脈寬調(diào)制比較器以及輸出電路等組成，TL494芯片廣泛應(yīng)用于單端正激雙管式、半橋式、全橋式開(kāi)關(guān)電源。集成了全部的脈寬調(diào)制電路。片內(nèi)置線(xiàn)性鋸齒波振蕩器，外置振蕩元件僅兩個(gè)(一個(gè)電阻和一個(gè)電容)。內(nèi)置誤差放大器。內(nèi)止5V參考基準(zhǔn)電壓源�？烧{(diào)整死區(qū)時(shí)間。內(nèi)置功率晶體管可提供500mA的驅(qū)動(dòng)能力。推或拉兩種輸出方式。