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6ES7390-1BC00-0AA0西門(mén)子控制器

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要想獲取一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)模板，zui簡(jiǎn)單的方法就是從ROBOGUIDE軟件中導(dǎo)出一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)文件。
參考上一期發(fā)布的文章《ROBOGUIDE軟件：使用目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成機(jī)器人運(yùn)行程序》中目標(biāo)點(diǎn)創(chuàng)建方法，隨意創(chuàng)建若干個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。
左側(cè)Cell Browser瀏覽樹(shù)中，右擊目標(biāo)點(diǎn)“Targets”，在彈出的快捷菜單中選擇“Export Point Data”。
很多時(shí)候，仿員都希望機(jī)器人的示教點(diǎn)位坐標(biāo)數(shù)據(jù)能夠從外部導(dǎo)入ROBOGUIDE軟件，比如機(jī)器人點(diǎn)焊焊點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。針對(duì)這種需求，ROBOGUIDE軟件也集成了相應(yīng)的功能，那就是目標(biāo)點(diǎn)的導(dǎo)入與導(dǎo)出。
ROBOGUIDE軟件的目標(biāo)點(diǎn)功能不僅支持在軟件中創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)，還支持目標(biāo)點(diǎn)的導(dǎo)入與導(dǎo)出，支持導(dǎo)入與導(dǎo)出的目標(biāo)點(diǎn)文件均為CSV格式，并且導(dǎo)入與導(dǎo)出的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)都是以仿真環(huán)境的世界坐標(biāo)系為參考對(duì)象（坐標(biāo)原點(diǎn)）。

目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)導(dǎo)出操作
目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)要想成功導(dǎo)入，對(duì)于數(shù)據(jù)文件是有一定的要求的，比如坐標(biāo)數(shù)據(jù)小數(shù)點(diǎn)位數(shù)、各坐標(biāo)數(shù)據(jù)之間的間隔符以及數(shù)據(jù)文件格式等。
Workcell Object to Generate：選擇要在工作站中生成的對(duì)象，包含幾何特征（Feature）或目標(biāo)點(diǎn)（Target），兩個(gè)選項(xiàng)只能選擇其一。選擇“Create Target Group”后，目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)導(dǎo)入后將自動(dòng)創(chuàng)建目標(biāo)組（Target Group），并將目標(biāo)點(diǎn)添加到目標(biāo)組中。選擇“Visible”后，目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)導(dǎo)入后，軟件工作區(qū)會(huì)顯示目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)系。
Target Name：設(shè)置即將生成的目標(biāo)點(diǎn)的名稱(chēng)前綴。

Data File：顯示要導(dǎo)入的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)文件目錄與文件名稱(chēng)，點(diǎn)擊后方的“打開(kāi)文件”按鈕，可以選擇新文件或更換已有文件。
X,Y,Z,W,P,R：當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)以位置和角度的形式表示時(shí)，點(diǎn)選此選項(xiàng)。
X,Y,Z,Normal X, Normal Y, Normal Z：當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)以點(diǎn)向量坐標(biāo)形式表示時(shí)，點(diǎn)選此選項(xiàng)。
在Data File后方點(diǎn)擊“打開(kāi)文件”按鈕，選擇要導(dǎo)入的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)文件，文件一般為CSV格式，其他選項(xiàng)保持默認(rèn)，點(diǎn)擊“OK”按鈕。
作為西門(mén)子的工程師，現(xiàn)場(chǎng)幫助用戶(hù)解決問(wèn)題是一項(xiàng)必不可少的工作任務(wù)，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)的技術(shù)支持，可以發(fā)現(xiàn)不同問(wèn)題的解決方法，提高自身的技術(shù)水平。現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試對(duì)工程師本身的要求也非常高，是將所學(xué)知識(shí)快速轉(zhuǎn)化到解決問(wèn)題的方法，所以必須對(duì)系統(tǒng)非常熟悉，另外用戶(hù)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題的描述也比較雜亂，需要綜合考慮，然后去驗(yàn)證，排除遮眼的迷霧，找到問(wèn)題描述的必然聯(lián)系，所以還需要工程師有足夠?qū)挼闹�識(shí)范圍。綜上所述，現(xiàn)場(chǎng)工程師真的不容易，尤其是現(xiàn)場(chǎng)有限的停機(jī)時(shí)間，往往打亂工程師的思路。

現(xiàn)場(chǎng)回來(lái)后還要進(jìn)行團(tuán)隊(duì)分享和討論，分享經(jīng)驗(yàn)的同時(shí)，也可以借鑒別人的想法，豐富自己解決問(wèn)題的手段。所以借1847這個(gè)平臺(tái)，與大家一起分享一些現(xiàn)場(chǎng)遇到的問(wèn)題和自己的想法及解決方法，希望大家在解決問(wèn)題時(shí)有一些借鑒。

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